As Gravuras Rupestres de Sampaio, localizadas na Freguesia de Milhão são constituías por três painéis diferenciados, todos apresentando a mesma orientação norte/sul, virados para o Rio Sabor. Todas as gravuras foram obtidas por picotado e remontam ao Paleolítico Superior. O primeiro painel apresenta uma única figura gravada, representando um auroque, com cerca de 80 cm de comprimento, quase completo, à exceção do remate da parte traseira. A cabeça apresenta-se virada para Sul, e é representada com grande detalhe, com boca, narina, olho, orelha e os dois cornos. Da cabeça arrancam as linhas do dorso, do peito e barriga, sendo também representado o esboço da pata dianteira.
O segundo painel está deslocado do sítio original, constituindo atualmente um bloco solto, resultando possivelmente na preservação de uma única figura incompleta, de um auroque, com duas cabeças em diferentes posições, igualmente virado para sul.
O terceiro painel encontra-se sob o segundo. Apenas é percetível um único traço, de figura não identificada. Está parcialmente coberto por sedimentos depositados pelo rio, pelo que é possível que existam mais traços desta figura.
O segundo painel está deslocado do sítio original, constituindo atualmente um bloco solto, resultando possivelmente na preservação de uma única figura incompleta, de um auroque, com duas cabeças em diferentes posições, igualmente virado para sul.
O terceiro painel encontra-se sob o segundo. Apenas é percetível um único traço, de figura não identificada. Está parcialmente coberto por sedimentos depositados pelo rio, pelo que é possível que existam mais traços desta figura.
