O Forte de São Filipe de Setúbal, localizada na Freguesia de Nossa Senhora da Anunciada, apresenta estrutura em estilo maneirista. Em alvenaria de pedra e tijolo, revestida por cantaria de pedra, apresenta planta poligonal irregular estrelada (orgânica) com seis baluartes e guaritas prismáticas cobertas por cúpulas nos ângulos salientes, cercada por um fosso. Pelo lado de terra, a defesa é complementada por uma segunda muralha (contra-escarpa), exterior ao fosso.No seu interior, a que se acede por um Portão de Armas a Oeste nas muralhas, defendido por dois baluartes, existe um átrio dá acesso a um túnel de alvenaria de pedra, com uma larga e suave escadaria com degraus em dois lances. Esta, por sua vez, é coberta por uma abóbada e o patamar entre os seus lances dá acesso às casamatas. No seu final encontram-se os edifícios de serviço: a Casa de Comando (antiga residência do Governador das Armas) e a Capela, à esquerda.
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