O Castelo de Beja, localizado na Freguesia de Santa Maria da Feira (Beja), data da Invasão romana da Península Ibérica. Acredita-se que os muros de defesa romanos remontem a algum momento entre o século III e o século IV.
A primeira restauração dos muros de Beja data do reinado de D. Afonso III (1248-79), e iniciou-se a partir de 1253. No ano seguinte (1254), a povoação recebeu o seu foral nos mesmos termos do de Santarém, confirmado em 1291 no reinado de seu filho, D. Dinis (1279-1325). Este, por sua vez, prosseguiu as obras de reconstrução, reforçando e ampliando as muralhas e torres (1307) e iniciou a construção da torre de menagem (1310).
Até ao século XVII, o Castelo de Beja foi objecto de diversas ampliações e modernizações, particularmente no contexto da Guerra da Restauração da independência portuguesa, quando foi reforçado por baluartes conforme projecto do engenheiro-militar e arquitecto francês Nicolau de Langres, aprovado pelo engenheiro e cosmógrafo-mor do reino, Luís Serrão Pimentel, e pelo general Agostinho de Andrade Freire (1644). No período de 1669 a 1679 as obras foram dirigidas pelos engenheiros João Coutinho, Diogo de Brito de Castanheira e Manuel Almeida Falcão, porém jamais foram concluídas.
No século XX foi classificado como Monumento Nacional, mais tarde, iniciam-se as campanhas de consolidação dos troços das muralhas (1958, 1959-1962, 1969, 1970-1973, 1980, 1981 e 1982) e de recuperação da Torre de Menagem (1965, 1969, 1981).
A robusta Torre de Menagem, em estilo gótico, é considerada como um dos mais belos exemplos da arquitectura militar da Idade Média em Portugal. Eleva-se a quarenta metros de altura. A torre apresenta balcões angulares sobre matacães, unidos por varandins defendidos por ameias piramidais. É rasgada por portas ogivais e janelas geminadas, em arco de ferradura. As salas em seu interior, ricamente decoradas, apresentam tectos em abóbada em cruzaria de ogivas.
A porta principal do castelo abre-se em arco ogival e acede á praça de armas. Das primitivas portas restam ainda duas de origem românica: a Porta de Évora, contígua ao castelo; e o arco da Porta de Avis. A Porta de Moura é defendida por dois torreões.
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