Quase todo o Palácio assenta em enormes rochedos, e ostenta uma mistura de estilos (neogótico, neomanuelino, neo-islâmico, neo-renascentista, com outras sugestões artísticas como a indiana).
Estruturalmente o Palácio da Pena divide-se em quatro áreas principais:
A couraça e muralhas envolventes (que serviram para consolidar a implantação da construção), com duas portas, uma das quais provida de ponte levadiça;
O corpo, restaurado na íntegra, do Convento antigo, ligeiramente em ângulo, no topo da colina, completamente ameado e com a Torre do Relógio;
O Pátio dos Arcos frente à capela, com a sua parede de arcos mouriscos;
A zona palaciana propriamente dita com o seu baluarte cilíndrico de grande porte, com um interior decorado em estilo cathédrale, segundo preceitos em voga e motivando intervenções decorativas importantes ao nível do mobiliário e ornamentação em geral.
O arco do corpo, ladeado por duas torres, tem uma profusa decoração em relevo a imitar corais. Sobre ela, uma janela, a bow window, recebeu na sua base, também em relevo, uma figura de um ser híbrido, meio-peixe, meio-homem, saindo de uma concha com a cabeça coberta por cabelos que se transformam num tronco de videira cujos ramos são sustentados pela enigmática personagem. Este conjunto, conhecido por pórtico do Tritão, foi programado por D. Fernando, que o desenhou como um «Pórtico allegórico da creação do mundo», e parece condensar em termos simbólicos a teoria dos «quatro elementos».
A planta do edifício é bastante irregular e está condicionada por uma construção ali preexistente – a Capela de Nossa Senhora da Pena – e ainda pela topografia. O resultado é um núcleo sensivelmente quadrangular, organizado à volta de claustro e um outro alongado.
As fachadas são divididas por bocéis ou torçais e fenestradas, mais ou menos regularmente, e por vãos quadrangulares, rectangulares e de arco pleno. As torres e os baluartes possuem anéis superiores sobre cachorrada ou arcatura, formando caminhos de ronda, mirantes ou terraços. Já as torres quadradas têm nos cunhais guaritas circulares com coberturas cónicas.
A fachada principal está revestida com azulejos de padrão policromo e dispõe de uma varanda ao nível do terceiro piso. No núcleo quadrangular, destacam-se várias arcadas interrompidas sobre murete. Uma escada em U conduz ao claustro, de dois pisos, com arcada de arcos plenos no primeiro e abatidos no segundo. À volta destes dispõem-se algumas das principais salas.
Na ala norte encontra-se a capela, forrada a azulejos padrão, com a nave separada da capela–mor por teia em pau–santo.
A concepção dos interiores deste Palácio para adaptação à residência de verão da família real valorizou os excelentes trabalhos em estuque, pinturas murais em trompe-l'oeil e diversos revestimentos em azulejo do século XIX, integrando as inúmeras colecções reais em ambientes onde o gosto pelo bricabraque e pelo coleccionismo são bem evidentes.
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